前言
第1篇 空間機構設計的基本知識
第1章 空間機構的組成原理
1.1 基本概念
1.2 機構的自由度
1.3 空間機構的組成
第2章 空間機構的數學基礎
2.1 回轉變換矩陣
2.1.1 點的位置在坐標系中的表示
2.1.2 繞坐標軸回轉的變換矩陣
2.1.3 繞任意軸回轉的變換矩陣
2.1.4 繞定點轉動的回轉變換矩陣
2.1.5 不共原點的坐標變換
2.1.6 齊次變換
2.2 回轉變換矩陣的性質及其運算法則
2.2.1 回轉變換矩陣的性質
2.2.2 回轉變換矩陣的運算法則
2.2.3 回轉變換矩陣的分量
2.2.4 回轉變換矩陣的微分
2.3 多項式方程解法
2.3.1 對分區間法
2.3.2 迭代法
2.3.3 牛頓法
2.4 非線性方程組解法
第3章 空間機構運動分析
3.1 運動分析的基礎
3.1.1 概述
3.1.2 D-H坐標系
3.1.3 相鄰坐標系的變換
3.2 空間機構的位姿方程
3.2.1 空間閉鏈機構
3.2.2 空間開鏈機構及機器人機構
3.3 空間機構的位移分析
3.3.1 空間閉鏈機構
3.3.2 空間開鏈機構運動學逆解
3.3.3 空間開鏈機構的工作空間
3.4 空間機構的速度、加速度分析
3.4.1 空間閉鏈機構
3.4.2 空間開鏈機構
第4章 空間機構受力分析
4.1 空間閉鏈機構受力分析
4.1.1 空間閉鏈機構的靜力分析
4.1.2 空間閉鏈機構的動力分析
4.2 空間開鏈機構受力分析
4.2.1 空間開鏈機構的靜力分析
4.2.2 空間開鏈機構的動力分析
第5章 空間閉鏈機構設計的基本方法
5.1 空間閉鏈機構設計的基本問題
5.1.1 設計空間與約束條件
5.1.2 設計要求與可行方案的數目
5.1.3 型綜合與尺寸綜合
5.2 按位移要求設計空間閉鏈機構
5.2.1 函數綜合
5.2.2 軌跡綜合
5.2.3 剛體導引
5.3 按速度、加速度和動力特性設計空間閉鏈機構
5.3.1 按速度、加速度要求設計空間閉鏈機構
5.3.2 按動力特性要求設計空間閉鏈機構
5.3.3 空間閉鏈機構的特殊位置和壓力角
5.4 空間閉鏈機構的優化綜合
5.4.1 優化設計
5.4.2 直接處理約束條件的優化方法
5.4.3 間接處理約束條件的優化方法
第2篇 空間機構在工程設計中的應用
第6章 空間閉鏈機構的設計及其應用
6.1 按主、從動件擺角要求設計空間閉鏈機構
6.1.1 單閉鏈機構
6.1.2 多閉鏈機構
6.2 按運動軌跡設計空間閉鏈機構
6.2.1 單自由度機構
6.2.2 多自由度機構
6.3 按工作性能要求設計空間閉鏈機構
6.3.1 按工作行程和動力性能設計活塞機構
6.3.2 按工作行程和靜力要求設計農機耕作器起落機構
6.3.3 按工作速度要求設計篩驅動機構
6.4 空間機構在工程中的應用
6.4.1 空間機構在輕工機械中的應用
6.4.2 空間機構在農業機構中的應用
6.4.3 空間機構在飛機和汽車上的應用
第7章 機器人機構設計的基本方法
7.1 機器人機構的結構設計
7.1.1 手臂的結構形式
7.1.2 手腕的結構形式
7.1.3 手臂和手腕的相關性
7.1.4 物體姿態的實現
7.1.5 機器人機構的結構設計方法
7.2 機器人機構的尺寸設計
7.2.1 基于末桿位姿要求的尺寸設計
7.2.2 基于末桿活動空間要求的尺寸設計
7.3 機器人軌跡規劃
7.3.1 多項式插補方法
7.3.2 用拋物線過渡的線性插值
7.3.3 圓孤插補
第8章 機器人機構的分析與應用
8.1 焊接機器人
8.2 點焊機器人
8.3 噴涂機器人
8.4 裝配機器人
參考文獻
