KUKA工業機器人基礎入門與應用案例精析

前 言

第1章　KUKA機器人系統 1
11　認識工業機器人 2
12　KUKA工業機器人品種 2
13　機器人機械系統構成 3
14　控制櫃分類 3
15　機器人控制系統構成 4
151　控制系統操作面板 4
152　控制系統元件 5
153　網路系統 6
154　KCB7
155　KSB 8
156　KEB 8
157　KLI 9
158　CCU網路介面9
16　示教器SmartPad介紹 10
161　SmartPad概覽 10
162　SmartPad拔插 12
163　操作介面介紹 13
164　功能表使用 14
165　語言切換 14
166　更換用戶組 15
17　機器人的安全 16

第2章　KUKA機器人投入運行 17
21　機器人系統線路連接 18
22　機器人安全回路連接與遮罩 21
23　機器人安全機制 23
231　觸發停機方式 23
232　停機方式 24
233　安全相關裝置 25
234　安全附加防護裝置 26
235　運行方式與防護功能 26
24　機器人運行設置 26
241　初次上電設置 26
242　投入運行模式 28
25　資料的備份與還原 29
26　機器人運動 30261　機器人軸運動 30
262　相關坐標系介紹 33
263　建立工具坐標系 35
264　建立基坐標系 39
265　機器人當前位置顯示 40
266　坐標系中移動機器人 41
267　機器人系統資訊提示 43
268　增量式手動移動 44
27　機器人零點標定 45
271　零點標定的必要性 45
272　電子校準裝置 46
273　首次零點標定 46
274　偏量學習 47
275　工具負載資料 48

第3章　KUKA 機器人程式設計基礎 51
31　程式檔的使用 52
311　創建程式模組 52
312　程式模組構成 54
313　程式檔編輯 54
32　連線表單方式創建運動指令 54
321　程式模組的打開 55
322　程式模組結構 55
323　PTP 運動功能 56
324　LIN 運動功能 59
325　CIRC 運動功能 61
33　變數的應用 63
331　變數概述 63
332　變數聲明 63
333　變數初始化 66
334　變數運算 67
335　陣列變數 68
336　程式錯誤處理 69
337　常用系統變數 69
338　變數監視 71
34　連線表單創建邏輯功能 72
341　預進功能 72
342　簡單切換功能 72
343　時間等待功能 75
344　信號等待功能 76
345　脈衝切換功能 78
35　KRL 流程控制功能 79
351　無限迴圈程式設計 79
352　計數迴圈程式設計 81
353　當型迴圈程式設計 82
354　直到型迴圈程式設計 83
355　IF 分支程式設計 83
356　SWITCH-CASE 分支程式設計 84
357　跳轉指令程式設計 85
36　結構化程式設計 86
361　結構化程式設計方法 86
362　局部副程式 88
363　全域副程式 89
37　程式檔執行 89
371　初始化運行 89
372　SUBMIT 解譯器狀態 90
373　驅動裝置狀態 90
374　程式狀態 91
375　程式運行方式 92
376　程式在T1 方式下運行 92
377　程式在AUT 方式下運行 93

第4章　WorkVisual 軟體配置機器人 95
41　WorkVisual 軟體介紹 96
42　WorkVisual 軟體與控制系統連接 96
43　上傳項目 98
44　設備管理 99
45　編目管理 101
46　控制系統元件 102
47　匯流排結構 102
48　BECKHOFF I/O 模組配置 104
49　機器人輸入/ 輸出端配置 107
410　長文本編輯 109
411　下載項目  110

第5章　KUKA 機器人程式設計軟體使用 111
51　OrangeEdit 軟體程式設計  112
511　創建文件  113
512　運動程式設計  116
513　邏輯信號程式設計 121
514　流程控制程式設計 127515　範本的應用 132
52　WorkVisual 軟體程式設計 138
521　創建程式模組 138
522　運動程式設計 141
523　邏輯信號程式設計 143
524　流程控制程式設計 145
525　範本的應用 146
53　KUKA 機器人程式設計實踐 149
531　基礎工作梳理 149
532　WorkVisual 線上連接 150
533　WorkVisual 線上編輯 151

第6章　碼垛工作站應用精析 157
61　碼垛工作站 158
62　系統各部分連接 160
63　系統I/O 模組配置 161
64　機器人輸入/ 輸出端配置 162
65　系統I/O 清單 162
66　坐標系的建立 163
67　相關知識點拓展 165
68　機器人碼垛程式框圖 166
69　傳送帶控制框圖 167
610　碼垛動作分解 168
611　目標點示教 168
612　程式清單 170

第7章　上下料工作站應用精析 175
71　上下料工作站 176
72　系統各部分連接 179
73　系統I/O 模組配置 179
74　機器人輸入/ 輸出端配置 180
75　系統I/O 清單 180
76　坐標系的建立 181
77　機器人上下料程式框圖 183
78　傳送帶裝置控制框圖 185
79　上下料動作分解 185
710　示教目標點 185
711　程式清單 187
712　本章說明 192