本書共有9章,其中包括:「論道德的一般原則」、「論仁愛」、「論正義」、「論政治社會」等。
作為《人性論》第三卷「論道德”的改寫,《道德原則研究》(以下簡稱為《研究》)大體保留了原書的基本問題和結論,但在思想觀點和文字表達上都有了重大改進;休謨自稱它在自己「所有不論歷史的,哲學的,或文學的著作中是無與倫比地最優秀的著作』,這不僅是就其文字的簡約練達和筆調的優美典雅而言,而也是就其思想的系統聯貫和分析論證的精致嚴密而言。通觀全書,我們能夠看出,它比「論道德”在問題上更深入,在思想上更穩健和成熟,在論證上更簡潔而嚴密,在整體結構安排上也更細致,在某種程度上,它明顯地體現出休謨力圖將其道德思想嚴密體系化的意圖。