康德的《實踐理性批判》出版於1788年。全書除序言和導言外,分為純粹實踐理性的「要不論」和「方法論」兩部分,外加一個「結論」。「要素論」里面又分為純粹實踐理性的「分析論」和「辨證論」。這一套結構與《純粹理性批判》的大體結構完全相同,但在划分的細節上卻有很大的差輥,甚至完全相反。這是由於兩個批判的任務、對象和要達到的目標不同所決定的。
這個批判為什麽不題名為純粹實踐理性批判,而是簡單地題名為一般實踐理性批判,雖然它與思辨理性批判的對應關系看起來需要前一個名稱,對此這部著作做出了充分的說明。這個批判應當單單闡明純粹實踐理性是存在的,並且出於這個意圖批判理性的全部實踐能力。如果它在這一方面成功了,它就無需批判純粹能力本身,以發現理性是否以這樣一個過分僭越的要求,超越了自己(一如發生在思辨理性那里的情況)。因為如果它作為純粹理性是現實地實踐的,那麽它就通過事實證明了它的實在性和它的概念的實在性,而反駁它有可能具有實在性的一切詭辯便是徒然的了。
憑借這種能力,先驗自由從現在起也就確立了起來,而且這里所謂自由是取其絕對意義而言的,思辨理性在應用因果性概念時需要這種意義上的自由,為著當它要在因果聯結的系列中思維無條件者時,將它自己從它不可避免地陷於其中的二律背反中挽救出來;但是思辨理性只能將自由概念以或然的,即並非不可思維的方式樹立起來,而不能確保它的客觀實在性,而且思辨理性如此辦理,只是以免將那些它至少必須承認可以思維的東西,假定為不可能,從而危及了理性的存在,使它陷入懷疑主義的深淵之中。