焊接機器人技術

第1 章 焊接機器人概述
1.1機器人
1.1.1機器人概述
1.1.2工業機器人
1.1.3焊接機器人
1.2機器人運動學基礎
1.2.1位置與姿態描述方法
1.2.2座標變換
1.2.3機器人運動學簡介
1.2.4機器人動力學簡介
1.3焊接機器人的應用及發展
1.3.1焊接機器人的應用現狀
1.3.2焊接機器人的發展趨勢

第2 章 焊接機器人本體的結構及控制
2.1焊接機器人本體結構
2.1.1機器人機身
2.1.2機器人臂部
2.1.3腕部及其關節結構
2.2焊接機器人關節及其驅動機構
2.2.1關節
2.2.2驅動裝置
2.2.3傳動裝置
2.3焊接機器人運動控制系統

第3 章 焊接機器人感測技術
3.1內部感測器
3.1.1位置感測器
3.1.2速度感測器和加速度感測器
3.2外部感測器
3.2.1接近感測器
3.2.2電弧電參數感測器
3.2.3焊縫追蹤感測器

第4 章 焊接機器人系統
4.1電阻點焊機器人系統
4.1.1電阻點焊機器人系統組成及特點
4.1.2電阻點焊機器人本體及控制系統
4.1.3點焊系統
4.2弧焊機器人系統
4.2.1弧焊機器人系統組成
4.2.2弧焊機器人本體及控制器
4.2.3弧焊機器人的焊接系統
4.3特種焊機器人
4.3.1激光焊機器人系統結構
4.3.2攪拌摩擦焊機器人系統結構
4.4焊接機器人變位機
4.4.1單軸變位機
4.4.2雙軸變位機
4.4.3三軸變位機
4.4.4焊接工裝夾具

第5 章 機器人焊接工藝
5.1電阻點焊工藝
5.1.1電阻點焊原理及特點
5.1.2電阻點焊工藝參數
5.2熔化極氣體保護焊
5.2.1熔化極氣體保護焊基本原理及特點
5.2.2熔化極氣體保護焊的熔滴過渡
5.2.3熔化極氬弧焊工藝參數
5.2.4高效熔化極氣體保護焊工藝
5.3鎢極惰性氣體保護焊（TIG 焊） 工藝
5.3.1鎢極惰性氣體保護焊的原理、特點及應用
5.3.2鎢極惰性氣體保護焊焊接工藝參數
5.3.3高效TIG 焊
5.4激光焊
5.4.1激光焊原理、特點及應用
5.4.2激光焊接系統
5.4.3激光焊焊縫成形方式
5.4.4激光焊工藝參數
5.5攪拌摩擦焊工藝
5.5.1攪拌摩擦焊原理、特點及應用
5.5.2攪拌摩擦焊焊頭
5.5.3攪拌摩擦焊焊接參數

第6 章 焊接機器人的應用操作技術
6.1機器人的示教操作技術
6.1.1教導器及其功能
6.1.2程序操作（創建、刪除、複製） 
6.1.3常用編程指令
6.1.4焊接機器人示教
6.1.5編程示例
6.1.6程序運行模式
6.2機器人離線編程技術
6.2.1機器人離線編程特點
6.2.2離線編程系統組成
6.2.3離線編程仿真軟體及其使用

第7 章 典型焊接機器人系統應用案例
7.1弧焊機器人系統
7.1.1工程機械行業-抽油機方箱、驢頭焊接機器人工作站
7.1.2建築工程行業-建築鋁模板焊接機器人工作站
7.1.3電力建設行業-電力鐵塔横擔焊接機器人工作站
7.1.4農業機械行業-玉米收穫機焊接機器人工作站
7.1.5建築鋼結構行業-牛腿部件焊接機器人工作站
7.2點焊機器人系統
7.2.1汽車行業-座椅骨架總成點焊機器人工作站
7.2.2汽車行業-車體點焊機器人工作站

第8 章 焊接機器人的保養和維修
8.1焊接機器人的保養
8.1.1機器人本體的保養
8.1.2焊接設備的保養
8.2焊接機器人的維修
8.2.1控制櫃的維修
8.2.2脈衝編碼器的維修
8.2.3機器人本體電纜的維修
8.2.4伺服放大器的維修
8.2.5維修安全注意事項
8.3機器人點焊鉗維護
參考文獻