移動機器人導航與控制算法設計

本書主要論述了移動機器人導航系統和路徑跟蹤控制算法的設計方法。首先，基於常用的移動機器人導航系統的原理、所選用的民用單頻GPS接收機數據的特點和 航跡推算導航系統數據的特點，提出了三種GPS和航跡推算導航綜合導航系統信息融合算法。這些算法利用GPS與航跡推算導航系統具有互補的特性，在解算負 擔小的基礎上，能夠很好地融合民用單頻GPS接收機和航跡推算系統的導航信息，為室外移動機器人提供長期穩定、准確的導航信息。其次，介紹了移動機器人路 徑規划應用的蟻群算法。針對傳統蟻群算法容易陷入早熟、收斂速度慢和生成路徑轉折多等問題，提出了相應的改進措施。改進后的蟻群算法在提高搜索速度的基礎 上，擴大了搜索范圍，並且能夠提供轉折較少的路徑。最后，基於模型算法控制方法和神經網絡的模型算法控制方法為移動機器人設計了路徑跟蹤控制算法。