前言
第1章 工業機器人概述1
1.1機器人的產生與發展1
1.1.1機器人的產生1
1.1.2機器人的發展3
1.2機器人及其分類7
1.2.1機器人的分類7
1.2.2服務機器人概況8
1.2.3工業機器人概況11
1.3工業機器人及產品12
1.3.1技術發展與產品應用12
1.3.2主要企業及產品14
1.4工業機器人的技術特性18
1.4.1工業機器人的組成18
1.4.2工業機器人的特點21
1.4.3工業機器人的結構形態23
1.4.4工業機器人的技術參數26
第2章 工業機器人基本命令編程33
2.1工業機器人編程要點33
2.1.1程序結構與實例33
2.1.2控制軸組與坐標系36
2.1.3命令分類與使用條件40
2.2移動命令的編程與實例44
2.2.1編程格式與要求44
2.2.2編程技巧與實例48
2.3輸入/輸出命令編程與實例51
2.3.1I/O信號及功能51
2.3.2編程格式與要求53
2.3.3編程實例56
2.4程序控制命令編程與實例58
2.4.1執行控制命令編程實例58
2.4.2程序轉移命令編程實例61
2.5變量和平移命令編程與實例63
2.5.1變量的分類與使用63
2.5.2變量讀寫命令編程實例65
2.5.3變量運算命令編程實例69
2.5.4變量轉換命令編程實例73
2.5.5平移命令編程實例77
第3章 點焊機器人作業命令編程80
3.1焊接機器人概述80
3.1.1焊接的基本方法80
3.1.2焊接機器人及應用81
3.2機器人點焊系統85
3.2.1電阻焊原理與工具85
3.2.2機器人點焊系統86
3.3點焊作業文件的編制88
3.3.1控制信號與作業命令88
3.3.2焊機特性文件編制和
I/O設定92
3.3.3焊鉗特性文件編制95
3.3.4焊鉗開合和手動焊接設定99
3.3.5電極參數和TCP點設定101
3.4點焊作業命令編程與實例104
3.4.1點焊命令編程實例104
3.4.2連續焊接命令編程實例107
3.4.3空打命令與拓展應用實例111
3.4.4焊鉗更換命令編程實例115
第4章 弧焊機器人作業命令編程118
4.1機器人弧焊系統118
4.1.1弧焊原理與方法118
4.1.2機器人弧焊系統119
4.2弧焊系統配置文件的編制123
4.2.1弧焊控制與作業命令123
4.2.2焊機特性文件編制129
4.2.3弧焊輔助及管理文件編制132
4.3弧焊作業命令編程實例136
4.3.1引弧命令編程實例136
4.3.2熄弧命令編程實例141
4.3.3焊接條件設定命令編程
實例145
4.3.4漸變命令編程實例146
4.3.5弧焊監控命令編程實例149
4.4擺焊及擺焊命令編程實例152
4.4.1擺焊要求與擺焊參數152
4.4.2擺焊命令編程實例157
4.4.3擺焊文件編制與擺焊禁止158
第5章 搬運、通用機器人作業
命令編程162
5.1搬運機器人概述162
5.1.1搬運機器人及應用162
5.1.2機器人搬運系統166
5.2搬運作業命令編程實例171
5.2.1控制信號與作業命令171
5.2.2搬運命令與編程實例173
5.3通用機器人的應用與組成176
5.3.1通用機器人及應用176
5.3.2機器人加工系統177
5.3.3機器人塗裝系統179
5.4通用作業命令編程實例181
5.4.1控制信號與作業命令181
5.4.2工具啟/停命令編程實例184
第6章 機器人手動及示教編程操作186
6.1示教器及功能186
6.1.1示教器的結構與組成186
6.1.2操作面板與按鍵188
6.1.3顯示器及顯示內容193
6.2機器人的安全操作197
6.2.1開/關機與基本信息顯示197
6.2.2安全模式及設定199
6.3機器人的手動操作202
6.3.1控制軸組及坐標系選擇202
6.3.2關節坐標系點動操作205
6.3.3其他坐標系點動操作208
6.3.4工具的點動定向操作210
6.4機器人的示教編程213
6.4.1示教條件及其設定213
6.4.2程序創建和程序名輸入216
6.4.3移動命令輸入操作218
6.4.4作業命令輸入操作221
6.5命令編輯操作225
6.5.1程序的編輯設置與搜索225
6.5.2移動命令的編輯229
6.5.3其他命令的編輯234
6.5.4程序暫停及點重合命令
編輯236
第7章 程序編輯和再現運行239
7.1 程序的編輯操作239
7.1.1程序復制、刪除和重命名239
7.1.2注釋編輯和程序編輯禁止242
7.1.3程序塊剪切、復制和粘貼244
7.2速度修改、程序點檢查與
試運行248
7.2.1移動速度的批量修改248
7.2.2程序點檢查與程序試運行250
7.3變量的編輯操作251
7.3.1數值及文字型變量的編輯251
7.3.2位置型變量的編輯254
7.4再現方式與運行條件設定257
7.4.1主程序設置與調用257
7.4.2再現顯示、速度及運行
方式設定258
7.4.3操作條件及特殊運行設定262
7.4.4程序的平移轉換設定265
7.4.5程序的鏡像轉換設定268
7.4.6程序點的調整
（PAM設定）270
7.5程序的再現運行274
7.5.1再現運行的操作274
7.5.2預約啟動運行276
第8章 控制系統的功能設定282
8.1機器人的原點設定282
8.1.1絕對原點的設定282
8.1.2第二原點的設定286
8.1.3作業原點的設定288
8.2工具文件設定289
8.2.1工具文件的顯示和編輯289
8.2.2工具控制點及坐標系設定292
8.2.3工具控制點的示教與確認294
8.3機器人高級安裝設定297
8.3.1工具重量、重心、慣量的
設定297
8.3.2機器人安裝與載荷設定300
8.4用戶坐標系的設定302
8.4.1用戶坐標系及設定要點302
8.4.2用戶坐標系的示教設定304
8.5機器人的運動保護設定305
8.5.1軟極限及硬件保護的設定與
解除305
8.5.2作業干涉區的設定與刪除309
8.5.3碰撞檢測功能的設定與
解除
