譯者序
原書前言
原書致謝
第1部分 預備知識
第1章 引言
1.1 研究目的
1.2 問題描述
1.3 應用場景
1.3.1 機器人足球
1.3.2 探索
1.3.3 搜救
1.4 研究方法
1.5 創新與貢獻
1.6 結構安排
1.7 慣例與約定
第2章 基礎理論
2.1 智能體
2.2 多智能體系統
2.3 團隊合作
2.4 約束規划
第3章 相關研究工作
3.1 行為演算
3.2 BDI語言
3.3 規划執行語言
3.4 團隊合作
3.5 任務和角色分配
3.6 評估協議和沖突消解
3.7 任務模型
3.8 基於約束的建模
第2部分 命題式ALICA
第4章 語法
4.1 行為
4.2 規划
4.3 同步
4.4 角色
4.5 良好架構
4.6 pALICA語法元素概述
第5章 語義
5.1 基本原則
5.2 智能體模型
5.2.1 規划基
5.2.2 信念基
5.2.3 信念更新
5.2.4 執行集
5.2.5 角色集
5.3 局部性
5.4 團隊配置
5.5 成功語義
5.6 角色分配
5.7 正則行為規划
5.8 任務分配
5.9 遞歸式任務分配
5.10 最優式任務分配
5.11 效用函數
5.12 任務分配算法
5.13 規則
5.13.1 操作規則
5.13.2 修復規則
5.14 智能體配置一致性
5.15 本章小結
第6章 沖突檢測與消解
6.1 沖突檢測
6.2 沖突消解
第7章 軟件架構
7.1 建模工具與交換格式
7.2 引擎布局
7.3 智能體軟件架構
7.4 實現細節
7.5 通信
7.5.1 信息交換
7.5.2 當前團隊估計
7.6 本章小結
第3部分 通用ALICA
第8章 廣義ALICA
8.1 簡介
8.1.1 標准情況
8.1.2 積木世界
8.2 行為參數與規划變量
8.3 智能體變量
8.4 ALICA中的約束條件
8.5 約束條件庫
8.6 規則
8.6.1 提升命題式ALICA的規則
8.6.2 約束處理規則
8.7 查詢
8.8 本章小結
第9章 約束問題求解
9.1 典型約束滿足問題
9.2 非線性連續約束滿足問題
9.3 重構SMT求解器
9.4 實時性考慮
9.5 協作
9.6 約束優化
9.7 約束與任務分配
9.8 本章小結
第4部分 評估
第10章 評價
10.1 機器人足球建模
10.1.1 強同步與弱同步
10.1.2 有限狀態機與動態任務分配
10.1.3 選擇與執行
10.2 非可靠性通信
10.3 約束求解與優化
10.3.1 約束環問題
10.3.2 攔截問題
10.3.3 逆運動學
10.3.4 本節小結
10.4 案例分析：外太空探索
10.4.1 取回物體規划類型
10.4.2 搜索規划類型
10.4.3 本節小結
10.5 搜救仿真
第11章 總結
11.1 需求分析
11.2 展望與未來
參考文獻
