小說寫的是舊時代北平一個叫祥子的人力車夫的悲劇故事。祥子從農村流落到城里,當了人力車夫。他年輕健壯,沒有任何不良嗜好,對未來充滿了信心,他唯一的願望就是能夠買一輛自己的車,過那種自由自在、自食其力的生活,娶一個清白、能干、善良的媳婦。
他認為只要自己吃得了苦,這個願望就一定可以實現。為了這個目標,他省吃儉用、拼命去拉活兒,終於用自己三年的血汗錢買了一輛車。當祥子的願望第一次得到實現的時候,他高興得幾乎要哭出來。當他還在做着自己的美夢的時候,不幸卻降臨了。
在一次去西直門外送客的時候,他連車帶人被十來個兵捉了去,包括車、衣服鞋帽也都被搶了。后來,他趁那些大兵轉移的時候,才拉着三匹駱駝逃了出來,由此落了個「駱駝」的外號,成了駱駝祥子。但祥子並沒有因此放棄希望,他相信自己是個好漢子,只要自己好好地干,就必定能成功。
於是,他決定繼續奮斗,一切從零開始。經過無數個日日夜夜的苦干,他終於又積攢了幾十塊錢。當這個希望又將變成現實的時候,不幸再一次降臨,他從牙縫里省下來的准備買車的血汗錢卻被孫偵探搶劫一空。幻滅的陰影再一次逼近了祥子,他開始懷疑這個社會,感覺「這世界並不因自己要強而公道一些」。於是,對煙酒從不感興趣的祥子開始發生變化了。
在感情上,祥子也失去了自己的主動權,車廠老板劉四爺的女兒虎妞喜歡祥子,祥子雖然討厭她又老又丑,但也沒有抵擋住她的誘騙,同她結了婚。婚后祥子用虎妞的私房錢買了二強子的一輛舊車。但沒過多久,虎妞便因難產而死,祥子又不得不賣掉車子來安葬她。
這一次的家破人亡,使得祥子悲痛萬分。虎妞死后,小福子的悉心照顧,使他真心愛上了這個苦命的姑娘。他仿佛又有了生活下去的勇氣,可命運還是喜歡捉弄他,因生活所迫,小福子淪為了娼妓,沒等祥子「混好了」就上了吊。這使得祥子的最后一線希望也變成了泡影。從此,祥子徹底崩潰並墮落了。他吃喝嫖賭、偷奸耍滑,甚至出賣人命,直到最后淪為一個社會渣滓、一具行屍走肉,靜待死亡。