第1章 腳擦地步行
1.1 人的步行分析
1.2 腳的結構
1.2.1 切比雪夫聯桿結構
1.2.2 傳遞動力的電機齒輪箱
1.3 基礎腳的制作
1.3.1 材料及加工方法
1.3.2 制作要點
1.4 腳擦地步行實驗
實驗‧理解
形狀和強度
聯桿結構
第2章 直線前進
2.1 從腳擦地步行中脫離
2.2 用簡單的方法移動重心
2.2.1 在雙上增加杠桿使重心移動
2.2.2 設法進行可靠的重心移動
2.3 制作增加的杠桿
2.4 直線前進的雙足步行實驗
實驗‧理解
重心
第3章 直線前進、直線後退
3.1 前進、後退的遙控
3.1.1 用遙控控制電機的轉動方向
3.1.2 曲柄齒輪箱的減速比
3.1.3 後退時的重心移動
3.2 制作增加的曲柄齒輪箱
3.3 直線前進、直線後退的雙足步行實驗
實驗‧理解
減速比和轉矩的實驗
第4章 直線前進、後退和轉彎
4.1 重心移動使轉彎變為可能
4.2 腳的加工
4.3 轉彎實驗
第5章 用微機自動控制
5.1 微機的作用
5.1.1 用微機控制
5.1.2 控制電機的轉動
5.1.3 用傳感器檢測電機的轉動位置
5.1.4 對腳部電機和重心傾斜電機的控制
5.2 微機的搭載
5.2.1 微機的選定
5.2.2 使用H8微機
5.3 電機末端前置放大器和旋轉傳感器的設計
5.3.1 電機末端前置放大器的設計
5.3.2 旋轉傳感器的設計
5.4 旋轉傳感器擴展線路板、電機末級前置放大器的制作
5.4.1 焊接方法
5.4.2 旋轉傳感器的制作
5.4.3 制作程序寫入用的電纜線
5.4.4 擴展線路板的制作
5.4.5 制作電機末級前置放大器
5.4.6 把制作的線路板裝入機器人
5.5 程序
5.5.1 程序的編寫
5.5.2 程序的輸入
5.5.3 程序的執行
5.6 用微機自動控制進行步行實驗
實驗‧理解
點亮LED
第6章 制作接近于人的雙足步行機器人
6.1 聯桿結構的界限
6.2 增加能自由活動的關節
6.2.1 關節數和電機的配置方法
6.2.2 各關節的動作方法
6.3 用陀螺儀傳感器控制姿勢
6.4 靜步行和動步行
實驗‧理解
動步行的平衡實驗
