雙足步行機器人制作技術

叢書序言
前言
第1章　緒論
　1.1　機器人概述
　　1.1.1　機器人發展史
　　1.1.2　機器人的分類
　　1.1.3　機器人的定義與三定律
　　1.1.4　機器人技術發展動向
　　1.1.5　類人機器人技術
　　1.1.6　機器人系統理論
　　　1.1.6.1　機械系統
　　　1.1.6.2　人工心理
　　　1.1.6.3　智能控制
　　　1.1.6.4　人工生命
　　1.1.7　雙足步行機器人
　1.2　各國研究狀況
　　1.2.1　日本和韓國
　　　1.2.1.1　日本本田公司
　　　1.2.1.2　日本索尼公司
　　　1.2.1.3　其他
　　　1.2.1.4　日本機器人研究主要代表人物
　　　1.2.1.5　韓國的機器人發展
　　1.2.2　美國和歐洲
　1.3　國內研究狀況
　1.4　其他相關技術
　1.5　相關參考資料
　　1.5.1　學術會議和期刊
　　1.5.2　網站　
　1.6　小結
　思考題
　參考文獻
第2章　雙足步行機器人相關理論與方法
　2.1　概述
　2.2　雙足步行機器人相關理論與方法的形成及發展
　　2.2.1　穩定性與控制方法
　　2.2.2　雙足步行機器人行為發生方法
　　2.2.3　人機接口方法
　　　2.2.3.1　人機接口方法的改進
　　　2.2.3.2　人機接口方法的發展趨勢
　2.3　理論難點
　　2.3.1　人工智能理論
　　2.3.2　人工心理與人工情感
　　2.3.3　遺傳算法的應用
　　2.3.4　基于仿生學原理的步態控制
　　2.3.5　動力學模型
　　　2.3.5.1　動力學分析
　　　2.3.5.2　ZMP穩定性判據
　　2.3.6　人機交互的實現方法
　2.4　小結
　思考題
　參考文獻
第3章　雙足步行機器人的相關技術
　3.1　動作自動生成——行為數據庫技術
　3.2　3D虛擬仿真技術
　3.3　雙足步行機器人建模的方法與技術
　　3.3.1　ADAMS建模方法
　　3.3.2　模型的數據轉換
　3.4　多智能體技術
　　3.4.1　智能體通信技術
　　　3.4.1.1　通信方式
　　　3.4.1.2　通信語言
　……
第4章　雙足步行機器人實驗平台
第5章　雙足步行機器人的行為生成技術
第6章　雙足步行機器人技術的課程實驗

在2006年1月26日公布的《國家中長期科學和技術發展規劃綱要(2006—2020年)》中，指出了信息技術將繼續向高性能、低成本、普適計算和智能化等主要方向發展，尋求新的計算與處理方式和物理實現是未來信息技術領域面臨的重大挑戰。納米科技、生物技術與認知科學等多學科的交叉融合，將促進基于生物特征的、以圖像和自然語言理解為基礎的“以人為中心”的信息技術發展，作為信息學科前沿技術要研究個性化的智能機器人和人機交互系統。在國家科技發展綱要中如此描述信息技術的發展方向，這表明新世紀科學發展的特征是對人的研究、對人與自然和諧相處的研究；其表現是納米一生物一信息一認知(Nano—Bio—Info—Cognition，NBIC)多學科交叉、多技術融合研究的突起；是數字人(物理機器人與虛擬軟件人的總稱，數字人與數字社會的關系研究)技術的趨于熱門化和普遍化。

以人為本，以人與自然的和諧相處為研究目標；多學科交叉結合為研究手段，以人工科學為主要研究領域，將是未來若干年科學技術研究的主要特征。

為了響應執行國家《科技發展綱要》，順應科學技術潮流，我們萌生了編寫“人工心理與數字人技術叢書”的想法，希望能夠對國家的科學進步有所貢獻。

“人工心理與數字人技術叢書”選題主要包括以下範圍(不局限于這些範圍)︰

1)NBIC技術；

2)廣義人工智能技術；

3)生物特征識別技術；

4)虛擬現實技術；

5)機器人技術；

6)虛擬人技術；

7)人機交互技術；

8)普適計算。

“叢書”的選題是開放的，我們殷切希望國內外同行專家學者一起來撰寫此領域的學術著作，為中華民族的科學技術事業共同努力。

本叢書有如下特色︰

1)本叢書主要是前沿技術專題論著，選題內容新穎；

2)選題主要是前沿技術，重點在于緊跟世界科技發展新趨勢；

3)內容深入淺出，便于自學。

本叢書以科研人員及大專院校師生為主要讀者，也可供工程技術人員學習前沿技術時作為參考。