機電整合控制：多軸運動設計與應用(第五版)(附部分內容光碟) 

第一部份 運動控制基本原理
第1章 多軸運動控制器的基本原理
1.1 簡介 1-1
1.2 運動路徑產生器 1-3
1.3 梯形速度曲線規劃 1-6
1.4 路徑插值 1-7
1.5 位置脈波產生器 1-9
1.6 位置控制器 1-10
1.7 程式流程圖 1-12
1.8 結論與討論 1-13

第2章 點到點運動軌跡設計
2.1 等速度曲線 2-1
2.2 梯形速度曲線 2-2
2.3 最短運動時間的梯形速度曲線 2-5
2.4 固定抵達時間的梯形速度曲線 2-6
2.5 S形速度曲線 2-10
2.6 PVT運動指令格式 2-16
2.7 梯形與S形速度曲線的程式撰寫技巧 2-18
2.8 其它點到點運動速度曲線 2-22

第3章 連續運動軌跡設計
3.1 簡介 3-1
3.2 3段PVT運動曲線 3-2
3.3 三次雲形曲線插值 3-6
3.4 均勻型基本雲形曲線 3-10
3.5 非均勻型基本雲形曲線 3-17
3.6 點到點速度曲線與連續運動曲線 3-24
3.7 圓弧插值 3-26

第4章 伺服控制系統分析與設計
4.1 簡介 4-1
4.2 直流伺服馬達控制系統之線性模式 4-2
4.4 穩定性與相對穩定 4-6
4.4 控制系統的性能與規格 4-8
4.5 穩態誤差分析 4-10
4.6 控制系統的靈敏度分析 4-12
4.7 控制系統的外部干擾分析 4-13
4.8 控制系統的分析步驟 4-15
4.9 常用的控制器型式 4-21
4.10 控制系統設計 4-25
4.11 控制器數位化與實現 4-31
4.12 數位控制器的取樣時間 4-34
4.14 轉換數位控制器為控制程式 4-34
4.14 其他常見機電系統元件的簡化線性模式 4-39

第5章 運算放大器原理與應用
5.1 類比/數位技術的演進 5-1
5.2 運算放大器基本特性與原理 5-5
5.3 基本運算放大器電路設計 5-9
5.4 濾波器設計 5-20
5.5 運算放大器的其他應用 5-29
5.6 直流伺服馬達驅動控制器設計範例 5-33

第二部份 機器人運動控制基礎
第6章 機器人簡介
6.1 機器人簡介 6-1
6.2 機器人系統的組成 6-3
6.3 機械臂簡介 6-6

第7章 座標系統與齊次矩陣
7.1 直角座標系統與平移及旋轉 7-1
7.2 連續旋轉矩陣 7-3
7.3 齊次轉換 7-15
7.4 相機座標系統 7-21

第8章 機械臂直接運動學
8.1 自定座標齊次轉換法 8-2
8.2 DH參數齊次轉換法 8-7

第9章 機械臂反運動學
9.1 基本技巧 9-2
9.2 機械臂運動學之解析解 9-4

第10章 機械臂微分運動學
10.1 基本概念 10-1
10.2 計算幾何Jacobian矩陣 10-3
10.3 Jacobian矩陣計算範例 10-7
10.3 相機Jacobian矩陣 10-18

第11章 機械臂動力學
11.1 Lagrange法 11-1
11.2 牛頓尤拉法 11-4
11.3 二軸機械臂動力方程式範例 11-8
11.4 比較Lagrange法與Newton-Euler法 11-14
11.5 串聯式機械臂動力方程式的電腦計算方法 11-18
11.6 計算範例 11-23

第12章 機械臂控制
12.1 機械臂動態數學模型 12-1
12.2 機械臂PD控制器 12-7
12.3 機械臂可變結構滑動模式PID控制 12-9
12.4 基材搬運機械臂控制器設計例 12-13

第13章 輪行移動機器人速度運動學
13.1 簡介 13-1
13.2 雙輪獨立驅動移動機器人 13-3
13.3 三輪車式移動機器人 13-5
13.4 全方位式三輪移動機器人 13-7
13.5 二輪自行車機器人 13-8
13.6 移動機器人結合影像系統例 13-11

第14章 二足步行機器人平衡及步行控制
14.1 簡介 14-1
14.2 數學模型 14-5
14.3 週期解 14-9
14.4 定點解的穩定性分析及事件驅動式控制 14-11
14.5 模擬結果 14-14
14.6 雙足機器人的運動自由度與致動器個數 14-22

第三部份 機電整合運動控制應用
第15章 機電整合系統實現
15.1 選用PC-Based系統或Embedded系統 15-1
15.2 系統所需的即時性能分析 15-6
15.3 PC-Based系統架構的應用與設計 15-10
15.4 嵌入式系統架構的應用與設計 15-15
15.5 系統介面分析與規劃 15-26
15.6 機電整合系統程式開發 15-38
15.7 由PC-Based架構導入Embedded架構 － 以骨骼鑽孔系統為例 15-43
15.8 Embedded 與PC-Based混合架構 – 機電系統實驗平台建立 15-55
15.9 專案設計與開發實例 15-60

第16章 FPGA-Based 泛用型嵌入式運動控制模組設計
16.1 前言 16-1
16.2 運動控制晶片架構設計 16-1
16.3 運動制控制晶片模組功能分析 16-3
16.4 控制模組實現 16-7
16.5 晶片整合測試 16-11
16.6 結論 16-14

第17章 雙軸數位運動控制器設計
17.1 簡介 17-1
17.2 硬體說明 17-2
17.3 軟體製作說明 17-4
17.4 運動控制原理 17-7
17.5 實驗結果 17-20
17.6 結論 17-24

第18章 脈衝型數位運動控制器設計與製作
18.1 簡介 18-1
18.2 PCI標的控制器 18-2
18.3 運動控制器硬體 18-6
18.4 多軸運動控制器軟體設計 18-8
18.5 運動控制器實證 18-10
18.6 結論 18-15

第19章 步進馬達之驅動與運動軌跡設計
19.1 簡介 19-1
19.2 步進馬達控制器方塊圖 19-1
19.3 軌跡規劃 19-2
19.4 DDA產生器 19-4
19.5 A/B相位脈波產生器 19-5
19.6 A/B脈波製作2相激磁法 19-8
19.7 微步進控制原理 19-8
19.8 微步進控制器設計例19-10
19.9 結論 19-11

第20章 遙控小馬達之位置控制器設計實例
20.1 簡介 20-1
20.2 位置命令信號讀取 20-2
20.3 馬達位置回授信號的讀取 20-5
20.4 直流馬達驅動電路 20-8
20.5 PID位置控制器 20-9
20.6 結論 20-12

第21章 工業控制器軟體設計技術
21.1 簡介 21-1
21.2 工業控制器各層軟體介紹 21-1
21.3 各層軟體內部細節介紹 21-3
21.4 位置控制器 21-7
21.5 軌跡規劃演算法 21-9
21.6 工具機工作指令集 21-16
21.7 刀具補正 21-17
21.8 遠程監控與資料分析 21-18
21.9 其它相關技術 21-19

第22章 機器人之發展與實例
22.1 機器人的發展與背景 22-1
22.2 影像測距模組於二足步行機器人之實現與應用 22-5
22.3 泛用型輪型機器人發展平台 - UBot 22-29

第23章 混合實境輪型機器人實作
23.1 前言 23-1
23.2 文獻回顧 23-2
23.3 系統架構 23-3
23.4 控制方程式 23-7
23.5 系統設計 23-8
23.6 定位與避障控制 23-12
23.7 人臉追隨 23-14
23.8 實驗結果 23-15
23.9 人臉追隨 23-20
23.10 結論 23-24

第24章 基材搬運機械臂點到點運動控制器設計
24.1 簡介 24-1
24.2 運動控制器硬體設計 24-3
24.3 數位PID控制器 24-8
24.4 S形曲線運動軌跡數位化設計 24-9
24.5 運動命令指令及人機界面 24-15
24.6 安全保護機制 24-21
24.7 結論 24-23

第25章 結合影像處理之機械臂運動控制系統及應用
25.1 簡介 25-1
25.2 FPGA晶片設計與規劃 25-4
25.3 電腦視覺與影像處理 25-8
25.4 實驗結果 25-11
25.5 結論 25-17

第26章 數位類比混合設計
26.1 數位訊號處理器發展與應用 26-1
26.2 類比技術的演進 26-6
26.3 脈波調變技術應用 26-10

附 錄
附錄一 機電整合系統常見的機電介面 附-1
附錄二 被動電子元件應用實務 附-14
附錄三 希臘字母 附-29